实验四 复杂的动作决策（含WorldModel）

1.实验目的

1.了解 doPreprocess 的工作原理
2.会对 doPreprocess 进行简单的修改 ，能通过底层动作的简单组合控制场上队员做出一些复杂动作决策
3.对WorldModel有初步的认识

2.实验设备

硬件环境：PC机
软件环境：操作系统Linux

3.实验内容

1.截球

截球用到的函数主要有Body_Intercept()，以及Body_Intercept::getBestIntercept();

Body_Intercept( const bool save_recovery = true,
const Vector2D & face_point = Vector2D::INVALIDATED )//设置朝向位置 
//如果save recovery=true，dash_power也会自动调整以保证单位时间体力恢复值不至于减少。  

//截球。在搜索过程中，会自动选择评价最高的截球路径。
//当未搜索到截球路径的时候，不执行任何动作，body_pass()::execute()将返回false。
//调用这一动作之前，调用静态成员函数Body Pass::get best pass()以确认是否存在适合的截球路径，以下是详细参数

Body_Intercept::getBestIntercept( const WorldModel & wm,
                                    const InterceptTable * table ) //初始化预测信息

截球示例：

#include <rcsc/action/body_intercept.h>
const WorldModel & wm = this->world();
int self_min = wm.interceptTable()->selfReachCycle();
//获取预测的球员捕获到球的最小周期数
Vector2D intercept_pos = wm.ball().inertiaPoint( self_min );    
//获取在经过该最小周期数后球的位置

if ( ! wm.existKickableTeammate()//不存在可踢球的成员
    && wm.ball().posCount() <= 1//球位置满足的条件
    && wm.ball().velCount() <= 1//球速度满足的条件
    && self_min < 20            //捕获球时间满足的条件
    )//满足截球条件
{
    Body_Intercept().execute( this );//执行截球动作
    this->setNeckAction( new Neck_TurnToBall() );//调整视角对准球
}

2.在Sample_player里添加状态函数

①打开Sample_player.cpp，在里面写入 bool isOpponentAtAngleEx( AngleDeg angA , AngleDeg angB ,double dDist )；
该函数用来 判断当前球员角度在angA~angB之间距离小于dDist的范围内是否有对方队员

填加一个新函数

bool isOpponentAtAngleEx(const WorldModel & wm, AngleDeg angA , AngleDeg angB ,double dDist )
{
    Vector2D selfpos=wm.self().pos();
    Sector2D sector(selfpos, 0, dDist, wm.self().body()+angA,wm.self().body()+angB);
    const PlayerPtrCont & players=wm.opponentsFromSelf();
    const PlayerPtrCont::const_iterator end = players.end();
    for ( PlayerPtrCont::const_iterator it = players.begin();it != end;++it )
        if ( sector.contains( (*it)->pos() ) )
            return true;
    return false
}

③在doReprocess中添加：

if( wm.self().isKickable())
{
    double ang = (Vector2D(52.5,0)-wm.self().pos()).th().degree();
    if ( isOpponentAtAngleEx(wm, ang-45, ang, 6) )
        ang+=45;
    else if ( isOpponentAtAngleEx(wm, ang,ang+45,6) )
        ang-=45;
    Body_KickToRelative( 12,ang,true );
}

然后编译运行程序，观察球员的行为，试分析球员的行为。

附：指定方向踢球

#include <rcsc/action/body_kick_to_relative.h>
Body_KickToRelative( const double & target_dist, 
const AngleDeg & target_angle_rel, 
const bool stop ); 
//向与身体朝向target_angle_rel角度的方向，将球踢出target_dist距离。
//根据需要进行多步踢法的规划。但是，因为踢球动作不能被持续执行，在下个周期内，必须要重新进行踢球设计。
//如果stop = true，则需要调整踢球规划，以便能够在设定位置处停住球。

到此为止，doReprocess的基本内容已经向大家介绍完毕，希望大家能够熟练的应用doReprocess 函数。

根据以上描述完成练习：通过基本动作的组合实现球员的以下行为（要求至少做出1~2 个题目，更多基本动作请查询BodyAction的各个派生类,或其他有关书籍,也希望大家能做出更多的动 作来）

• 判断守门员的位置，朝球门空隙较大的一方射门，（通过在WorldModel里建立新状态来判断，球门哪一方空隙较大，守门员的位置为Vector2D posGoalie = wm->getOpponentGoalie().pos();
  球门位置坐标为（52.5，0）， 可尝试朝（52.5，6.5）（52.5，-6.5）两点射门）

• 在 SamplePlayer里填加一个带球函数，要求如果无人阻挡（带球将要经过的路线附近 没有对方球员）就朝球门方向带球，否则想办法避开对方球员带球前进（要求只要 作出闪避的动作即可，不要求效果）。

• 尝试修改视觉函数使得球员能更多的获得场上信息（要求不影响球员的动作）。