实验三   doprocess的基本动作

1.实验目的

1.了解 doPreprocess 的工作原理
2.会对 doPreprocess 进行简单的修改
能通过底层动作的简单组合控制场上队员做出一些复杂动作，掌握控球带球传球等操作

2、实验设备

硬件环境：PC机
软件环境：操作系统Linux

3.实验内容及步骤

1..『传球』 传球用到的函数主要有Body_Pass()，以及Pass::get best pass()

Body_Pass();
//向我方队员传球。在搜索过程中，会自动选择评价最高的传球路径。
//当未搜索到传球路径的时候，不执行任何动作，body_pass()::execute()将返回false。
//调用这一动作之前，调用静态成员函数Body Pass::get best pass()以确认是否存在适合的传球路径，以下是详细参数
Body_Pass::get_best_pass( const WorldModel & world,
                          Vector2D * target_point,
                          double*first_speed,                      
                          int * receiver )

传球示例：

 #include<rcsc/action/body_pass.h>
 if ( wm.self().isKickable() ){
        rcsc::Vector2D target_point;
        double pass_speed = 0.0;
        int recever = 11;
        rcsc::Body_Pass::get_best_pass( this->world(), &target_point, &pass_speed, &recever );
        // target_point为找到的适合传球的目标
        // pass_speed为传球过去的速度
        rcsc::Body_KickOneStep( target_point,pass_speed ).execute( this );
        // KickOneStep函数在实验二中有过介绍，此时为向合适方向踢球
        this->setNeckAction( new rcsc::Neck_ScanField() );
        return true;
    }

2.『控球』 自行编写实现控球函数 控球方式大致如下： 需要函数Body_HoldBall：

 #include<rcsc/action/body_hold_ball.h>
Body_HoldBall(const bool do_turn=false,
const Vector2D&face_target=Vector2D(0.0,0.0));
//在当前场地位置控球，防止被对方得球。
//在do_turn=TRUE的情况下，若有转身余地，则身体旋转朝向face_target方向

示例实现：

  if ( wm.self().isKickable() )
    {
        dlog.addText( Logger::DRIBBLE,
                      __FILE__": doAvoidKick. power over. hold" );
        Vector2D face_point= wm.self().pos();
        Body_HoldBall( true, face_point );
        return true;
    }

3.『带球』 带球动作 设计为跑动至禁区，在禁区射门 Body_GoToPoint参数解释如下

 #include<rcsc/action/body_go_to_point.h> //头文件
Body_GoToPoint(const Vector2D&target_point,
const double&dist_thr,
const double&dash_power,
const int cycle=100,
const bool back_mode=false,
const bool save_recovery=true,
const double&dir_thr=12.0);
//朝target_point位置方向，以dash_power力量强度，在达到dist_thr距离之前一直带球奔跑。为了在周期后到达制定位置，dash_power会自动调整；
//如果back_mode=true，就执行向后冲刺；如果save recovery=true，dash_power也会自动调整以保证单位时间体力恢复值不至于减少。在所述主体的方向和移动的目点的方向（target_point）误差小于dir_thr

本示例将使用实验二Body_Dribble示例以及判断禁区示例进行演示

if ( wm.self().isKickable() ){
    Vector2D goal_pos( ServerParam::i().pitchHalfLength() - 5, 0.0 );
    Body_Dribble( goal_pos,
                          1.0,
                          ServerParam::i().maxDashPower(),
                          2
                          ).execute(this);
    if(wm.penaltyKickState())
    {
        Body_KickOneStep( Vector2D(0,0),
                            ServerParam::i().ballSpeedMax()
                            ).execute(this));
    }
    return true;
    }

实验任务： 编译程序，观察球员行为，包括对带球，传球，控球以及实验二等动作进行检验

根据以下描述完成练习：通过基本动作的组合实现球员的以下行为（更多基本动作请查阅运动类成员函数,或其他有关书籍,也希望大家能做出更多的动作来）

1.如果在对方禁区内就射门，否则，如果是7，8，9号队员就朝前带球，其他队员将球传给9号

// 参考worldmodel中判断禁区位置函数，以及踢球，传球函数：
WorldModel::penaltyKickState() const
{
    //assert( M_penalty_kick_state );
    return M_penalty_kick_state;
}

2.如果队员的位置在自己半场就将球朝对方球门踢去，否者就朝前方带球

// 参考函数：
GlobalWorldModel::getBallStatus() const

3.当有人来抢球时（离自己很近），就将球传给离自己最近的队员，否则就自己带球

// 参考函数：
GlobalWorldModel::getPlayerNearestTo( const Vector2D & point ) const