The RoboCup Soccer Simulator documentation
Overview 概览
网页的谷歌机翻。有不少删节。
主要成分
主要关注服务器。可以找一下demo client.
The Server 服务器
比赛以“服务器-客户端”的形式进行。
服务器唯一的要求是用于开发团队的工具支持通过 UDP/IP 进行的客户端-服务器通信。这是因为服务器和每个客户端之间的所有通信都是通过 UDP/IP 套接字完成的。每个客户端都是一个独立的进程，通过指定的端口连接到服务器。球员连接到服务器后，所有消息都通过此端口传输。球员向服务器发送关于他们想要执行的动作的请求（例如踢球、转身、奔跑等）。服务器接收这些消息，处理请求，并相应地更新环境。此外，服务器还为所有玩家提供感官信息（例如，有关场上物体位置的视觉数据，或有关玩家资源（如耐力或速度）的数据）。
值得一提的是，服务器是一个使用离散时间间隔（或周期）工作的实时系统。每个周期都有一个指定的持续时间，需要在给定周期内执行的操作必须在正确的时间间隔内到达服务器。因此，球员表现缓慢导致错过行动机会对整个团队的表现产生重大影响。
The Monitor 监视器
rcssmonitor 基于 Artur~Merke 的框架视图，通过几个特性扩展了经典监视器的功能。
- 可以放大该区域。这对于调试目的特别有用。
- 所有球员和球的当前位置和速度可以随时打印到控制台。
- 显示器上可以显示各种信息，例如玩家的视锥、耐力或（在异类玩家的情况下）玩家类型。
- 球员和球可以用鼠标四处移动。
监视器不是比赛运行必须的。
The Logplayer 日志播放器
它是一种用于重播比赛的工具。
很像视频播放器，日志播放器配备了播放、停止、快进和快退按钮。
您可以将一场比赛（或几场比赛）中的有趣场景保存到另一个日志文件中，从而轻松创建演示文稿。
The Demo Client 样例客户端
与 RoboCup 足球模拟器捆绑在一起的是一个名为 rcssclient 的程序，它实现了一个非常原始的基于文本的模拟客户端。该程序的目的是让您初步了解整个事件的运作方式。
当 rcssclient 启动时，它会连接到服务器。您将看到一个简单的基于 ncurses 的界面。然后，您可以输入由服务器执行的命令。客户端收到的任何信息都将根据其类型（视觉、感官或其他）显示在屏幕的不同部分。通过输入命令并查看会发生什么，您可以初步了解模拟中的工作方式。即使您不再是新手，该程序对于简单的测试也很方便，例如掌握添加到模拟中的新命令。
比赛规则
Kick-Off 开球
开球前（半场开始前或进球后），所有球员都必须在自己的半场。开球前（半场开始前或进球后），所有球员都必须在自己的半场。为了允许这种情况发生，在进球后，裁判暂停比赛 5 秒。在此期间，玩家可以使用移动命令传送到自己身边的位置，而不是跑到这个位置，这会慢很多，而且会消耗体力。如果球员在 5 秒间隔结束后仍留在对方半场，或在间隔期间试图传送到对方半场，裁判会将球员移动到本方半场内的随机位置。
Goal 进球
当一支球队得分时，裁判会执行多项任务。
- 最初，它通过向所有玩家广播消息来宣布目标。它还会更新得分，将球移动到中心标记，并将播放模式更改为 kick_off_x（其中 x 为左或右）
- 最后，它会暂停比赛 5 秒，让球员回到自己的半场（如上文“开球”部分所述）。
Out of Field 出界
当球出界时，裁判将球移动到适当的位置（边线、角球或球门区），并将比赛模式更改为 kick_in、corner_kick 或 goal_kick。在角球的情况下，裁判将球放在场地适当角落内的（1m，1m）处。
Player Clearance
当比赛模式为 kick_off、free_kick、kick_in 或corner_kick 时，裁判会将位于以球为中心的圆圈内的所有防守球员移走。这个圆的半径是服务器内部的一个参数（通常为 9.15 米）。被移除的球员被放置在该圆圈的外围。
当比赛模式越位时，所有违规球员都被移回非越位位置。在这种情况下，犯规球员是越位区域内的所有球员，以及距离球半径9.15米的圆圈内的所有球员。
当比赛模式为goal_kick 时，所有违规球员都被移出禁区。球门球发生时，犯规球员不能重新进入禁区。球离开禁区后，比赛模式立即变为 play_on。
Play-Mode Control
当比赛模式为 kick_off、free_kick、kick_in 或corner_kick 时，裁判通过踢球命令在球开始移动后立即将比赛模式更改为 play_on。
Offside 越位
一名球员被标记为越位，如果该球员
- 在对方半场，
- 比至少两名防守球员更接近对方球门，
- 比球更接近对方球门，
- 距离球比 2.5 米以内（这可以通过服务器参数
server::offside_active_area_size进行更改）
Backpasses 回传
就像在真正的足球比赛中一样，守门员不允许接住队友传给他的球。如果发生这种情况，裁判会调用 back_pass_l 或 back_pass_r 并向对方球队分配任意球。由于这样的回传只能在禁区内进行，因此将球放在禁区内最接近守门员试图接球的位置的角落。请注意，如果守门员不尝试接球，将球传给守门员是完全合法的。
Free Kick Faults 任意球失误
在踢任意球、角球、守门员任意球或任意球时，球员不得将球传给自己。如果一名球员在执行其中一次任意球后再次踢球，裁判将判罚 free_kick_fault_l 或 free_kick_fault_r，并判给对方任意球。
由于一名球员可能需要多次踢球才能将球加速到所需的速度，因此只有在球员满足以下要求开出任意球时才会判罚任意球失误：
- 是第一个再次踢球的球员
- 球员在踢球之间移动、冲刺
因此，发出诸如 kick-kick-dash 或 kick-turn-kick 之类的命令序列是完全合法的。另一方面，kick–dash–kick 的顺序会导致任意球失误。
Half-Time and Time-Up 中场和终场
上半场或下半场结束时，裁判暂停比赛。每半场的默认长度为 3000 个模拟周期（约 5 分钟）。如果比赛在下半场之后打成平局，则比赛延长。加时赛继续进行，直到进球。在加时赛中率先进球的球队赢得比赛。这也被称为“黄金目标”规则或“突然死亡”。
Rules Judged by the Human Referee 人工裁判规则
像“阻碍”这样的犯规很难自动判断，因为它们关系到球员的意图。为了解决这种情况，服务器提供了人工干预的接口。这样，人工裁判可以暂停比赛并向任何一支球队提供任意球。以下是在 RoboCup 2000 比赛之前商定的指导方针，但从那时起就一直在使用：
- 包围球
- 用太多球员挡住球门
- 在给定的循环次数后未将球投入比赛。到目前为止，这条规则也由自动裁判处理。如果球队在 servr::drop_ball_time 周期内未能将球重新投入比赛，裁判将发出 drop_ball。但是，如果一支球队多次未能将球投入比赛，则人类裁判可能会过早地丢球。
- 故意阻挡其他玩家的行动
- 滥用守门员接球命令（守门员不得反复踢球和接球，因为这提供了在禁区内任意位置移动球的安全方式）
- 向服务器发送消息：玩家在每个模拟周期中向足球服务器发送的命令不应超过 3 或 4 个。如果服务器被卡住，或者在游戏后请求，可以检查滥用情况。
- 不当行为：如果观察到一名球员以不当方式干扰比赛，人工裁判可以暂停比赛并向对方球队开出任意球。