实验 机器人足球比赛常用工具

1、实验目的

掌握 RoboCup 仿真机器人足球比赛中常用的工具，具体内容如下：
（1）胜率测试器
（2）阵型修改器
（3）查看球员与球的速度，位置。

2、实验设备

硬件环境：PC 机
软件环境：操作系统 Linux

3、实验内容

1.胜率测试器

• 打开： 打开tools中的“autotest2d” 在autotest2d中新建终端，并且执行运行'./test.sh'，此时打开soccerwindow2会看到正在进行的比赛。在命令行中运行

  soccerwindow2 --port 7000
  

  会看到有另一场比赛在运行。对了，我们是同时启动了两个进程，在进行比赛。这样测试胜率的效率会提高很多。
  查看胜率： 在终端中输入 './result.sh' 就能看到当前比赛的结果。
  在test.sh中比较重要的代码：

  PROCES=2                    # 同时运行的服务数
  ROUNDS=100                  # 每个服务运行的比赛场数
  l_teams=(hfut hfut729)      # 左侧球队（可以多个
  r_teams=(yushanprov mtprov) # 右侧球队
  GAME_LOGGING="false"        #是否记录RCG日志
  TEXT_LOGGING="false"        #是否记录RCL日志
  SYNCH_MODE="0"              # 是否为同步模式
  

  注意 shell中的数组中间是以空格为隔断的，不是其他语言中的,
  如上代码，会启动两个测试服务器，每个服务器会进行100场，总共就是200场。
  l_teams 为左侧球队，r_teams为右侧球队。如上代码会先将start_hfut与 start_yushanprov 中的球队进行比赛，打200场。然后start_hfut与 start_mtprov 打200场，然后start_hfut729与 start_yushanprov ...
  SYNCH_MODE 为同步模式。将其改为1 试试效果（部分球队(如fractals)不支持此模式）

• 查看运行的多个测试服务器：

服务器端口从7000开始，每一个server + 1000，也就是说第二个server的端口为8000，第三个server的接口为9000。使用soccerwindow2 --port 端口号 就可以指定端口查看其他的server。

• 查看比赛结果　

测试中会生成一个 result.d的文件夹，里边放有运行日志以及比赛统计结果　index.html 打开可以查看胜率，进球数，进球球员等（查看胜率变动的图片需要安装gnuplot软件）．比赛后会生成　left_teamVSright_team 的文件夹，result.d 以及　log.d会移动到此处．这样便于分类查看．

• 终止测试以及清理数据

  ./kill.sh  #杀死服务
  ./clear.sh #删除测试产生的数据
  

• 添加新的球队
  一．将球队复制进teams文件夹
  二．参照start_xxx中的内容 更改球队位置
  三．更改test.sh 将xxx 添加到l_teams或者r_teams

2.阵型修改器

• 打开：在终端中运行 ./fedit2 就可以打开阵型修改器。

在阵型修改器中打开阵型文件（src下的formation-dt文件夹下）主要是defense-formation、offense-formation以及normal-formation。 拖动白色小球就可以看到球对应位置时球员在阵型点上的位置，拖动球员在右下角可以看到拖动后球员的位置，然后将位置写入左侧对应index的对应球员的位置就可以保存，拖动小球就可以看到保存后的阵型效果了。其他功能可以自己探索。

3.查看球员信息

soccerwindow2 不仅可以观看比赛和录像，也可以查看球员与球的信息。点击monitor-> moveDialog 然后勾选所需要查看的信息。点击readField 就可以查看当前周期球员与球的信息了。soccerwindow2还有其他功能，可以自己探索。