实验二   doPreprocess()（kick 和 dash）

1、实验目的：

1. 了解 doPreprocess 的工作原理

2. 会对 doPreprocess 进行简单的修改

   2、实验设备

   硬件环境：PC
   软件环境：Linux

   3、实验内容

   1. doPreprocess 的工作原理：

   doPreprocess 函数负责在动作链之前对球队的各类特殊情况进行处理，它如果产生了动作就返回true，否则返回false，由后面的动作链来决定执行的动作。在 doPreprocess 中有一系列的判断来决定每个周期的动作。下面对 doPreprocess 进行简要的分析.
   doPreprocess()是一个决策函数，在策略上使用的是下面这个简单的策略：

   // check tackle expires 检查截球有效性 // check self position accuracy 检查自身位置的有效性 // ball search 球的搜索 // check queued intention 检查队列的目的 // check simultaneous kick 检查即时的行动

我们现在先看一下球可踢时的代码：
在调用SamplePlayer::doForceKick()函数中：

bool
SamplePlayer::doForceKick()
{
    const WorldModel & wm = this->world(); //获得世界模型

    if ( wm.gameMode().type() == GameMode::PlayOn //比赛模式
         && ! wm.self().goalie()  //不是守门员
         && wm.self().isKickable()  // 球可踢
         && wm.existKickableOpponent() ) // 对手也可以进行踢球
    {
        Vector2D goal_pos( ServerParam::i().pitchHalfLength(), 0.0 ); // 对方球门中心

        if ( wm.self().pos().x > 36.0
             && wm.self().pos().absY() > 10.0 )
        {
            goal_pos.x = 45.0;
        }
        Body_KickOneStep( goal_pos, // 踢球的函数
                          ServerParam::i().ballSpeedMax() // 速度
                        ).execute( this ); // 将自身对象传过去，因为动作要调用自身对象的函数 有兴趣可以看一下里边。
        this->setNeckAction( new Neck_ScanField() );
        return true; // 进行了动作
    }

    return false; // 返回false 由动作链处理其他的内容
}

这一小段函数决定了当球在球员 Agent 的可踢范围之内时应当做的动作，这里是一个简单的根据一些情况进行踢球的方法。该程序段的条理是很清晰的。
总结一下，调用踢球的函数就是Body_KickOneStep(位置,速度).excute(this)

2.对 doPreprocess 进行简单的修改：

现在我们对 doPreprocess 进行简单的修改，让它在球可踢的时候进行带球的动作。带球就是 kick 和 dash 动作序列的结合。
带球的函数为 Body_Dribble()
它接收4个参数，第一个参数为带球要到达的目标点，第二个参数为带球的力量参数。第三个参数是提踢球后有几个dash命令。

Body_Dribble(Vector2D(0,0),
              1.0,
              ServerParam::i().maxDashPower(),
              2
            ).execute(this);

调用的execute函数的返回值是一个 bool 类型。 标志着是否进行了带球动作。 知道了如何调用 dribble，我们将其加入doPreprocess函数的前边：

#include <rcsc/action/body_dribble.h>
// 注意在文件中加入需要的头文件

if ( wm.self().isKickable() ){
    Vector2D goal_pos( ServerParam::i().pitchHalfLength() - 5, 0.0 );
    Body_Dribble( goal_pos,
                          1.0,
                          ServerParam::i().maxDashPower(),
                          2
                          ).execute(this);
    return true;
}

这样，在球可踢的时候，球员 Agent 将把球带向球门，即一直向球门前快速带球。

我们再次对 doPreprocess 函数进行修改，这次是让球员 Agent 将球踢向各个不同的地方。这将调用 Body_KickOneStep()的 execute()函数来完成。下面简要说明一下Body_KickOneStep()函数的使用方法：这个函数有两个参数，第一个参数是目标点的坐标，第二个参数是球到达目标点是的速度，返回是否成功执行了动作。可以使用下面的形式来调用：

Body_KickOneStep( goal_pos,
                  ServerParam::i().ballSpeedMax()
                  ).execute( this );

函数在其内部将会决定踢球时所用力量的大小，并且会判断是否能够将球踢到该点， 并作出相应的调整。比如，将球以最大的速度踢向(0，0)：

    if ( wm.self().isKickable() &&
         Body_KickOneStep( Vector2D(0,0),
                            ServerParam::i().ballSpeedMax()
                            ).execute(this))
    return true;

• 根据上述操作，完成以下踢球操作：

  • 将球踢向对方的球门。
  • 将球踢向距离自己最近的队友。
  • 尝试不同的踢球点。

以下是一些可能用到的函数：

1. 得到对方球门的坐标.

   Vector2D goal_pos( ServerParam::i().pitchHalfLength(), 0.0 );
   

2. 得到距离自己最近的队员

   PlayerObject* nearteammate = wm.teammatesFromSelf()[0];
   

3. 得到一个对象的坐标

   Vector2D pos = nearteammate->pos();
   

   更多的函数请查找教材，或者查看源程序的 WorldModel.cpp, PlayerObject.cpp等文件。

4. 根据上述操作，完成以下带球的操作：

   • 用不同的带球速度进行带球。
   • 将球向对方的球门方向带。
   • 尝试不同的踢球位置以及速度。

5. 根据上述内容，完成以下综合联系：
   带球与踢球的结合：

   • 让 agent 一直向对方球门的方向带球，在进入对方禁区后以最大力量踢向球门。涉及到的具体函数请查看教材。